1、自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角；
2、自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行； 
3、一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。 
4、灵活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。 
5、高可靠性、高速度、高精度。 
6、可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。