一、手臂前后伸缩传动J3轴：
1.伺服电机（1套）
2.同步带传动结构
3.行程：600MM
4.最高伸缩速度：2M/S  
二、手臂水平旋转传动J4轴：
1.伺服电机（1套）
2.采用高精度行星减速机
3.旋转范围：220°
4.最高旋转速度：360°/S
三、手臂未端左右翻转传动J5轴：
1.伺服电机（1套）
2.采用高精度行星减速机
3.左右翻转范围：±180°
4.最高翻转速度：360°/S