四轴机器人的执行机构

　　
 执行机构
机械手的执行机构分为手臂、手部、躯干；
1、手臂
手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。

2、手部
手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。


  　3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架