四轴机器人作业时有什么特点

四轴机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统，在无人参与下，实现搬运、焊接、装配和喷涂等多种生产作业。

1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。四轴机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统（FMS）中的一个重要组成部分。

2.拟人化。四轴机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化四轴机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了四轴机器人对周围环境的自适应能力。

3.通用性。除了专门设计的专用的四轴机器人外，一般四轴机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换四轴机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。