工业机器人驱动装置常识

　　工业机器人驱动装置概念：要使机工业器人运行起来, 需给工业机器人各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用：提供工业机器人各部位、各关节动作的原动力。
     驱动系统：分为液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。
    1、电动驱动装置
    电动驱动装置的能源简单，速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联，直接驱动比较困难。
    电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC）伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损，且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制，控制简单但功率不大，多用于低精度小功率机器人系统。
    电动上电运行前要作如下检查：
    1）电源电压是否合适（过压很可能造成驱动模块的损坏）； 对于直流输入的正负极性一定不能接错，驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适（开始时不要太大）；
    2）控制信号线接牢靠，工业现场最好要考虑屏蔽问题（如采用双绞线）；
    3）不要开始时就把需要接的线全接上，只连成最基本的系统，运行良好后，再逐步连接。
    4）一定要搞清楚接地方法，还是采用浮空不接。
    5）开始运行的半小时内要密切观察电机的状态，如运动是否正常，声音和温升情况，发现问题立即停机调整。
    2、液压驱动
    通过高精度的缸体和活塞来完成，通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。
    优点：功率大，可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连，结构紧凑，刚度好，响应快，伺服驱动具有较高的精度。
    缺点：需要增设液压源，易产生液体泄漏，不适合高、低温场合，故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。
    选择适合的液压油。 防止固体杂质混入液压系统，防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴，否则必然产生冲击负荷，使机械故障频发，大大缩短使用寿命。
    要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音，如果液压泵出现"气蚀"噪声，经排气后不能消除，应查明原因排除故障后才能使用。 保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30～80℃之间为宜。
    3、气压驱动
    气压驱动的结构简单，清洁，动作灵敏，具有缓冲作用。 .但与液压驱动装置相比，功率较小，刚度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的点位控制工业机器人。
    （1）具有速度快、系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械人中，如在上、下料和冲压机器人中应用较多。
    （2）在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。
    （3）控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。